Le Serbe de 35 ans s'est imposé à Adélaïde avant de remporter son 22e trophée du Grand Chelem à l'Open d'Australie, tout en gérant une blessure aux ischio-jambiers, et a retrouvé la forme après un lent départ à Dubaï pour son retour sur le circuit.
Après avoir traversé le premier set avec un seul break, Novak Djokovic a eu plus de mal dans le suivant, Hurkacz ayant haussé son niveau de jeu pour tenter de remporter sa première victoire sur le numéro un mondial lors de leur cinquième confrontation.
Après avoir réussi à égaliser à 5-5 après avoir été mené 0-30, Djokovic a réussi un nouveau break pour mettre la pression sur Hurkacz et le quintuple champion a terminé le match sur son service.
"C'était un match difficile, comme toujours contre Hubert", a déclaré Djokovic. "Je pense qu'il possède l'un des meilleurs services du jeu. Dans le deuxième set, jusqu'au 11ème jeu, je n'ai pas eu beaucoup d'opportunités contre son service.
"Heureusement pour moi, j'ai aussi trouvé le rythme sur mon service... un ou deux points peuvent décider du vainqueur dans ce genre de match.
"Je suis vraiment content de la façon dont j'ai joué sous la pression."
Le prochain match de Djokovic sera une rencontre avec Daniil Medvedev ou Borna Coric.
Alexander Zverev a atteint plus tôt sa première demi-finale depuis l'Open de France de l'an dernier grâce à une victoire 7-5 6-4 sur Lorenzo Sonego.
La septième tête de série a connu une période torride après s'être blessé à la cheville à Roland Garros et avoir subi une opération, ne revenant sur le circuit ATP qu'en décembre après avoir souffert d'un problème d'œdème osseux pendant sa rééducation.
"Cela a été une période très difficile pour moi au cours des neuf derniers mois", a déclaré le numéro 16 mondial Zverev. "Je n'ai pas du tout joué au tennis pendant une période aussi longue pour la première fois de ma vie.
"Cela montre définitivement que le travail acharné porte ses fruits et je suis extrêmement heureux de mes progrès et de la façon dont je joue en ce moment. Je suis heureux de participer à ma première demi-finale depuis ma blessure.
"J'espère que ce ne sera pas ma dernière et qu'il y a beaucoup plus à venir ici. "
Zverev affrontera ensuite le champion en titre Andrey Rublev, après que le Russe ait surmonté une défaillance en fin de match pour battre Botic van de Zandschulp 6-3 7-6(3).
Zverev a remporté chacune de leurs cinq rencontres, dont la dernière en finale du tournoi de Cincinnati en 2021.
"Ça va être difficile", a déclaré Rublev. "Je dois jouer un bon tennis, agressif".