Beckham, qui a commencé à s'entraîner avec l'équipe en octobre de l'année dernière et l'a rejointe en janvier pour un prêt de six mois de l'Inter Miami, a signé un contrat d'un an avec une option de prolongation d'une année supplémentaire.
L'attaquant faisait partie de l'équipe qui a remporté en mai la Premier League Cup, une compétition organisée par la Premier League pour les équipes de moins de 21 ans.
Beckham, fils de l'ancien capitaine de l'équipe d'Angleterre et du président et copropriétaire de l'Inter Miami David Beckham, a joué 15 fois pour Brentford B et a marqué un but lors de son prêt.
"Nous avons ajouté Romeo à notre équipe en janvier et il a été fantastique pour le groupe", a déclaré l'entraîneur de Brentford B, Neil MacFarlane.
"Nous avons continué à le faire progresser dans la possession du ballon et en dehors et nous avons hâte qu'il revienne dans un bon état d'esprit pour continuer à travailler avec lui la saison prochaine."