Cucurella et Nicolas Jackson ont marqué pour permettre à Chelsea de remporter sa cinquième victoire consécutive en championnat et de réduire à deux points l'écart qui le sépare du leader Liverpool.
Cependant, Chelsea a encaissé un but à la dernière minute contre Brentford, tandis que Cucurella a reçu un deuxième carton jaune à la suite d'une altercation avec l'attaquant Kevin Schade pour avoir "adopté une attitude agressive".
Chelsea a déjà reçu 50 cartons jaunes cette saison.
"Il est certain que le but que nous avons encaissé et la dernière partie du match sont des choses que nous devons mieux gérer", a déclaré Maresca.
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"Les joueurs ont besoin d'expérience pour apprendre et améliorer les choses. Mais dans l'ensemble, avec l'esprit de l'équipe, nous savons que cela peut parfois arriver. Pour le deuxième (jaune), ce n'est probablement pas la bonne chose à faire, mais ce sont des choses que nous devons améliorer".
L'Italien a salué la contribution de Cucurella contre Brentford, aussi bien dans la possession du ballon qu'en dehors.
"Cucurella a été excellent sur et en dehors du ballon... avec les 10 autres (joueurs), ils ont été fantastiques. Nous sommes heureux, ravis de la performance de Marc".
Maresca a confirmé que Romeo Lavia devrait revenir de blessure pour le déplacement à Everton dimanche prochain, tandis que Joao Felix sera également disponible pour le match de Conference League contre Shamrock Rovers jeudi.
Le défenseur Benoit Badiashile sera probablement absent en raison d'une blessure contractée à l'entraînement.